Esto esta sin HA, pero busca por google he visto varios manuales.
busca drbd, hearbeat cambio el proyecto y ahora es corosyng y otro proyecto.
drbd maneja la instancia virtual configurada en cada server.
En el video lo manejo con keepalived y creo dos máquinas identicas en software de issabelPbx. La idea es si pierde conexion la primaria la secundaria pasa la comunicaciones con keepalived. Y otras configuraciones que nos las mencione, que se pueden realizar.
La idea era contar con algo simple de administrar.
Puedes tener un kamailio o un Opensips y realizar estas tareas hacia issabelpbx.
También hay varios proyectos para realizar alta disponivilidad.